Διαδικασία συγκόλλησης ρομπότ συγκόλλησης
Τα βιομηχανικά ρομπότ συγκόλλησης χρησιμοποιούνται κυρίως σε βιομηχανίες που απαιτούν υψηλή παραγωγικότητα. Γενικά, η συγκόλληση με σημείο και η συγκόλληση τόξου μπορούν να πραγματοποιηθούν με τη βοήθεια ρομπότ. Εκτός από τις διαδικασίες συγκόλλησης με σημείο αντίστασης και συγκόλλησης τόξου, δύο κοινές διαδικασίες συγκόλλησης που χρησιμοποιούνται για σκοπούς παραγωγής είναι η συγκόλληση με αδρανές αέριο μετάλλων (MIG) και η συγκόλληση με αδρανές αέριο βολφραμίου (TIG).
Τα βιομηχανικά ρομπότ συγκόλλησης αυτοματοποιούν τη διαδικασία, εξασφαλίζοντας μεγαλύτερη ακρίβεια, λιγότερα απόβλητα και ταχύτερη λειτουργία. Με την ευρεία εφαρμογή του μηχανικού εξοπλισμού, τα βιομηχανικά ρομπότ συγκόλλησης μπορούν να προσαρμοστούν σε μια ποικιλία διαδικασιών συγκόλλησης, όπως η συγκόλληση τόξου, αντίστασης και συγκόλλησης σημείου. Μία από τις πιο κοινές διαδικασίες συγκόλλησης βιομηχανικών ρομπότ είναι η διαδικασία συγκόλλησης με τόξο. Η συγκόλληση τόξου είναι μια διαδικασία συγκόλλησης κατά την οποία το μέταλλο συντήκεται μεταξύ τους με ηλεκτρική ενέργεια. Σχηματίζεται ένα τόξο μεταξύ ενός ηλεκτροδίου (αναλώσιμου ή μη) και του μετάλλου χρησιμοποιώντας συνεχές ρεύμα (DC) ή ρεύμα εναλλασσόμενου ρεύματος (AC), με αποτέλεσμα να λιώνουν και να συνδυάζονται μεταξύ τους.
Διαδικασία συγκόλλησης σημείου αντίστασης: Η συγκόλληση με αντίσταση σημείου είναι μια διαδικασία συγκόλλησης κατά την οποία δύο σχηματισμένα ηλεκτρόδια από κράμα χαλκού χρησιμοποιούνται για τη συγκέντρωση του ρεύματος συγκόλλησης σε ένα σημείο ενώ ενώνουν τα φύλλα μεταξύ τους. Το υψηλό ρεύμα που εξαναγκάζεται σε ένα σημείο κάνει το μέταλλο να λιώσει και να σχηματίσει μια συγκόλληση. Χρησιμοποιώντας υψηλό ρεύμα σε μια συγκεκριμένη θέση, το υπόλοιπο φύλλο δεν θερμαίνεται κατά τη διαδικασία συγκόλλησης.
Διαδικασία σημειακής συγκόλλησης: Ορισμένα υλικά μπορούν να αντισταθούν στο ρεύμα, καθιστώντας τα απρόσιτα σε άλλες μορφές συγκόλλησης. Αυτό συμβαίνει συχνά στην αυτοκινητοβιομηχανία για τη συναρμολόγηση εξαρτημάτων του αμαξώματος του αυτοκινήτου. Για να ξεπεραστεί αυτό το πρόβλημα, τα βιομηχανικά ρομπότ συγκόλλησης χρησιμοποιούν μια παραλλαγή της διαδικασίας συγκόλλησης με αντίσταση για να ενώσουν ένα ζεύγος λεπτών μεταλλικών φύλλων σε ένα σημείο.
Οπτικό σύστημα παρακολούθησης ραφών για ρομπότ συγκόλλησης σωληνώσεων
Ένα σύστημα παρακολούθησης ραφών που βασίζεται στη δημιουργία ορατού φωτός προτείνεται για χρήση σε ρομπότ συγκόλλησης αγωγών. Αρχικά, σχεδιάζεται ένας οπτικός αισθητήρας με βάση την ανάλυση της επίδρασης της ανάκλασης λέιζερ στην επιφάνεια συγκόλλησης και στη θέση της κάμερας, στο επίπεδο όπου βρίσκεται το λέιζερ και στην εικόνα των λωρίδων λέιζερ μετά τη συγκόλληση. Για την αποφυγή σοβαρών διαταραχών ανάκλασης στην εικόνα συγκόλλησης, αναπτύσσονται αλγόριθμοι επεξεργασίας εικόνας και εξαγωγής χαρακτηριστικών. Για την παρακολούθηση ραφών της συγκόλλησης αγωγών, υιοθετείται ένα σύστημα ελέγχου όρασης εικόνας. Η απόδοση αυτού του συστήματος επαληθεύεται ελέγχοντας το πείραμα παρακολούθησης ραφών του ρομπότ συγκόλλησης αγωγών.
Η παρακολούθηση των ραφών συγκόλλησης είναι ένα από τα σημαντικά ζητήματα που σχετίζονται με τη συγκόλληση ρομπότ και είναι επίσης η βάση για υψηλής ποιότητας αυτοματοποιημένη συγκόλληση. Τα ρομπότ βιομηχανικής συγκόλλησης χρησιμοποιούνται κυρίως για διδασκαλία και το ρομπότ επαναλαμβάνει αυτή τη διαδρομή για να καλύψει τις απαιτήσεις θέσης της δοκού κατά τη συγκόλληση. Υπάρχουν ορισμένα προβλήματα σε αυτόν τον τρόπο συγκόλλησης ρομπότ, όπως ανακρίβεια στη θέση συγκόλλησης, παραμόρφωση και παραμόρφωση της συγκόλλησης που προκαλείται από τη διάχυση θερμότητας. Αυτά τα προβλήματα προκαλούν την απόκλιση της δοκού από τη θεωρητική διαδρομή συγκόλλησης, επομένως είναι απαραίτητος ο έλεγχος της τροχιάς συγκόλλησης της δοκού κατά τη συγκόλληση. Δεύτερον, το ρομπότ συγκόλλησης σωλήνων δεν μπορεί να προκαθορίσει τη συγκόλληση επειδή η συγκόλληση μπορεί να αποκλίνει από τη θέση μέσα στον σωλήνα όταν ο σωλήνας αλλάζει κατεύθυνση. Η τροχιά συγκόλλησης μπορεί να αλλάξει καθώς ο σωλήνας κινείται προς την αξονική κατεύθυνση. Σε αυτήν την περίπτωση, αυτή η λειτουργία δεν είναι κατάλληλη για συγκόλληση σωλήνων και το ρομπότ συγκόλλησης πρέπει να διορθώσει τη μετατόπιση μεταξύ της δοκού και της συγκόλλησης κατά τη συγκόλληση εγκαίρως.
Προκειμένου να αποφευχθεί η απόκλιση της συγκόλλησης κατά τη μετακίνηση του σωλήνα, η λύση είναι να χρησιμοποιήσετε έναν πολυ-χειριστή τριών βαθμών ελευθερίας για να ανυψώσετε τον σωλήνα, να ρυθμίσετε τη θέση του σωλήνα και να ισιώσετε την κατεύθυνση του σωλήνα. Όταν ο σωλήνας αλλάξει κατεύθυνση, η συγκόλληση θα αποκλίνει από την αρχική της θέση και, στη συνέχεια, απαιτείται ένα σύστημα παρακολούθησης συγκόλλησης για συγκόλληση υψηλής ποιότητας.